Perang Salib telah meninggalkan kesan-kesan sejarah yang mendalam dan berkekalan.

Eropah

Perang Salib telah memberikan pengaruh yang sangat besar ke atas Zaman Pertengahan Eropah. Pada ketika sebahagian besar benua tersebut disatukan di bawah Paus yang begitu berkuasa, tetapi pada kurun ke-14 konsep lama mengenai Dunia Kristian menjadi pecah, dan kemajuan birokrasi berpusat (pembentukan negara bangsa moden) sedang rancak berjalan di Perancis, England, Burgundy, Portugal, dan sebahagian Castile serta Aragon kerana penguasaan gereja pada permulaan era Perang Salib. Walaupun Eropah terdedah kepada kebudayaan Islam buat beberapa kurun menerusi perhubungan di Semenanjung Iberia dan Sicily, banyak pemikiran Islam seperti sains, perubatan dan senibina telah dipindahkan ke Barat semasa Perang Salib. Pengalaman ketenteraan dari Perang Salib juga memberi kesan ke atas Eropah; sebagai contoh, kubu-kubu Eropah mula memiliki struktur batu yang besar sebagaimana yang terdapat di Timur, berbanding bangunan kayu yang kecil sebagaimana yang biasa wujud pada masa lalu. Keperluan untuk membina, mengangkut dan membekalkan pasukan tentera yang besar membawa kepada perdagangan yang rancak di segenap Eropah. Kebanyakan jalan-jalan kurang digunakan sejak zaman Empayar Rom menyaksikan pertambahan trafik dengan pedagang-pedagang tempatan mula meluaskan ruang lingkup mereka. Ini bukan hanya disebabkan Perang Salib tetapi juga kerana ramai orang 'mahu' mengembara setelah bertemu dengan hasil keluaran Timur Tengah. Ini juga membantu permulaan Renaissance di Itali, kerana pelbagai negara kota di Itali sejak dari mula lagi mempunyai koloni-koloni perdagangan yang penting dan lumayan di negeri-negeri tentera salib, samada di Tanah Suci mahupun di wilayah Empayar Byzantine yang ditawan kemudiannya. Di sebalik kekalahan di Timur Tengah, tentera salib memperoleh kembali Semenanjung Iberia dan melambatkan perluasan ketenteraan Islam.

Dunia Islam

Perang Salib telah memberi kesan mendalam terhadap Dunia Islam dengan perkataan "Frank" dan "tentera salib" kekal setara dengan ungkapan yang mewakili penghinaan. Orang Islam secara tradisi menyanjung Salahuddin, pahlawan Kurdis sebagai hero menentang tentera salib. Pada kurun ke-21 ini, sesetengah orang di Dunia Arab seperti pergerakan kemerdekaan Arab dan gerakan Pan-Islam menggelar campur tangan pihak Barat dalam hal ehwal Timur Tengah sebagai "Perang Salib". Perang Salib dianggap oleh Dunia Islam sebagai serangan hebat yang kejam dan dahsyat oleh orang Kristian Eropah.

Masyarakat Yahudi

Kekejaman tentera salib terhadap orang Yahudi di bandar-bandar Jerman dan Hungary, juga kemudiannya di Perancis dan England, dan dalam pembunuhan golongan yang tidak bersenjata beramai-ramai dengan kejam di Palestin dan Syria menjadi bahagian bermakna dalam sejarah anti-Semitisme, walaupun tiada Perang Salib yang dilancarkan terhadap orang Yahudi. Serangan-serangan ini meninggalkan perasaan yang kuat di kedua-dua belah pihak. Kedudukan sosial orang Yahudi di Eropah Barat semakin memburuk, dan sekatan undang-undang bertambah semasa dan selepas Perang Salib. Mereka menyediakan jalan kepada undang-undang anti-Yahudi oleh Paus Innocent III dan menjadi titik peralihan kepada anti-Semitisme Zaman Pertengahan.

Tempoh Perang Salib diceritakan dalam banyak riwayat dari sumber-sumber Yahudi. Antara riwayat Yahudi yang diketahui ramai ialah babad-babad oleh Solomon Bar Simson dan Rabbi Eliezer bar Nathan, Riwayat Penganiayaan Lama (The Narrative of the Old Persecutions) oleh Mainz Anonymous, dan Sefer Zekhirah (Buku Peringatan) oleh Rabbi Ephraim dari Bonn.

Caucasus

Di pergunungan Caucasus dalam negara Georgia, dalam kawasan tanah tinggi terasing yang disebut Khevsureti, sebuah kabilah yang dipanggil orang Khevsur diandaikan berkemungkinan keturunan langsung bagi sekumpulan tentera salib yang terpisah dari pasukan yang lebih besar dan kekal dalam pengasingan dengan beberapa budaya tentera salib terpelihara. Tinggalan perisai, senjata dan baju besi masih lagi digunakan dan diwarisi turun temurun dalam masyarakat tersebut hatta sehingga kurun ke-20. Anggota tentera dan ahli etnografi Rusia, Arnold Zisserman yang menghabiskan masa selama 25 tahun (1842-67) di Caucasus, percaya bahawa kumpulan luar biasa penduduk tanah tinggi Georgia tersebut adalah keturunan tentera salib terakhir berdasarkan adat resam, bahasa, dan kesenian mereka. Pengembara Amerika, Richard Halliburton (1900-1939) menyaksi dan mencatatkan adat resam kabilah tersebut dalam tahun 1935.